据港交所披露，2024年3月26日，HorizonRobotics（以下简称“地平线”或“公司”）递交IPO申请，高盛、摩根士丹利、中信建投国际为联席保荐人。

地平线是一家领先的人工智能计算平台公司，成立于2015年7月，专注于为智能汽车提供高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案。公司通过整合先进的算法、专用软件和高性能硬件，致力于提高驾驶员和乘客的安全性与体验。

自成立以来，地平线就一直是资本市场中的宠儿，至今已进行了11轮融资，累计融资总额达到23.6亿美元（约170亿元），投资方阵容包括高瓴资本、中金资本、红杉中国、一汽、广汽、上汽、长城、东风、比亚迪、奇瑞、宁德时代、BallieGillford、五源资本、黑石基金等，汇集了众多顶尖的投资机构和行业巨头。在2022年11月的D轮融资后，地平线的投后估值达到了87.1亿美元（约628亿元）。

图源：招股书

主要业务

地平线的核心产品主要围绕智能汽车领域，尤其是ADAS及AD的硬件产品及解决方案。

硬件：

征程系列芯片。这是地平线的主打产品线，包括征程2、征程3和征程5等不同级别的芯片。这些芯片提供从低功耗到高算力的多样化选择，适用于不同级别的智能驾驶需求。征程系列芯片专为汽车智能化场景设计，能够支持高级辅助驾驶、自动驾驶及智能座舱等多种应用。

其中，征程5芯片公司的第三代车规级产品，其基于最新的地平线BPU贝叶斯架构设计，可提供高达128TOPS的算力，可接入16路高清视频输入，适用于先进图像感知算法加速，还可支持激光雷达、毫米波等多传感器融合，并支持预测规划以及H.265/JPEG实时编解码。征程5为实现L3以及级别的自动驾驶功能提供坚实基础。

图为：搭载征程5芯片的理想L9Pro

旭日系列芯片。旭日系列芯片针对AIoT场景，提供低功耗、高性能的智能芯片解决方案。例如，旭日3系列芯片集成了地平线最先进的伯努利2.0架构引擎（BPU®），提供5TOPS的算力，同时优化了对先进网络架构的支持效果，并降低了运算对DDR带宽的占用率。

Matrix系列。Matrix系列产品，包括Matrix2和Matrix5，旨在为智能驾驶提供高性能的计算平台。这些产品结合了领先的算法、专用软件和先进的处理硬件，为智能汽车提供核心技术支持。

天工开物软件开发平台。这是一个开放的工具链，旨在简化算法开发与部署过程，降低产品落地成本。它为合作伙伴和开发者提供了一个平台，以支持智能驾驶应用的开发。

地平线的硬件产品体现了公司在智能汽车计算平台领域的深厚技术积累，通过提供高性能、高效率的解决方案，推动智能驾驶技术的发展和商业化应用。

解决方案：

HorizonMono。其为公司的主动安全ADAS解决方案，旨在提高日常驾驶的安全性和舒适性。HorizonMono可识别各种物体，如行人、车辆、道路及交通标志。其提供的自动紧急制动（AEB）及智能大灯（IHB）等主动安全功能，能够提高乘客及道路使用者的安全性，同时，该解决方案提供自适应巡航控制（ACC）、车道居中控制（LCC）、智能巡航辅助（ICA）及交通拥堵辅助（TJA）等舒适功能，以改善驾驶体验。

据招股书显示，HorizonMono在中国常见交通标志方面的识别成功率达到90%，在欧盟限速交通标志方面达到94%，在泛欧国家、东南亚、南美洲限速交通标志方面达到98%。同时，HorizonMono可在高速时速达130公里的情况下，实现ACC自适应巡航控制，在保证舒适度的同时对实时交通状况作出灵活调整。此外，HorizonMono支持检测非常规车辆，如三轮电动车、老年人代步车及易倾覆或侧翻的货车。HorizonMono亦可整合360度鱼眼感知，亦更好地支持自动泊车辅助功能。

据灼识咨询资料，公司在全球范围率先推出800万像素单目视觉扫描辅助驾驶解决方案，同时也是中国唯一一家提供该产品的供应商。

截至2023年12月31日，HorizonMono已获超过200款OEM车型选择，其中包括许多业内最畅销的车型。下图为HorizonMono的架构及部分功能。

图源：招股书

HorizonPilot。其为公司的高速自动领航解决方案，提供安全、高效的驾驶体验。除了增强的主动安全功能外，HorizonPilot还能执行更高级的任务，如上下匝道、交通拥堵时自动汇入汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等。同时，HorizonPilot还提供先进的停车辅助功能，如自动泊车辅助（APA）及记忆泊车（VPA）等功能。

招股书显示，HorizonPilot解决方案旨在为车辆提供满足C-NCAP（2024）五星标准的功能。同时，HorizonPilot可在日常交通流量下达到超过200公里的安全MPI（平均每次接管间的行驶里程，是一种衡量车辆在需要人工干预或驾驶员接管前的自动行驶里程），并在复杂交通条件下实现高水平MPI。据灼识咨询，该等MPI水平代表行业领先的NOA（导航辅助驾驶）能力。此外，HorizonPilot能够覆盖中国全国的高速公路。

截至2023年12月31日，已有超过25款车型选择搭载HorizonPilot解决方案，例如理想L9Pro、理想L8及理想L7。下图为HorizonPilot的架构及代表性功能。

图源：招股书

HorizonSuperDrive。其为公司领先的AD解决方案，旨在实现所有城市、高速公路和泊车场景流畅和拟人的AD功能，以高精度水准应对各种复杂路况，为驾驶员和乘客提供更安全、更高效和更舒适的驾驶和出行体验。

例如，HorizonSuperDrive赋能的车辆可以在车道间穿行自如，并根据对周围车辆行为的精确感知和预测进行高效地插空变道。在繁忙的十字路段，HorizonSuperDrive能够自主与其他道路参与者交互以安全地进行无保护左转和右转。此外，HorizonSuperDrive还拥有优雅避障、拟人的柔和制动、动态速度控制、对周围环境的快速反应、增强的APA（智能泊车）和VPA（记忆泊车）功能等。下图为HorizonSuperDrive的主要特性及部分功能。

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地平线强大的硬件及解决方案为其赢来了许多忠诚客户和生态合作伙伴。招股书显示，公司既直接与OEM合作，也通过一级供应商与OEM合作，以将公司的软硬一体的ADAS及AD解决方案安装到量产的车辆上。

截至目前，地平线的解决方案已获得24家OEM（31个OEM品牌）采用，装备超过230款车型。所有十大中国OEM均已选择公司的解决方案用于彼等车型的量产。仅在2023年，公司就获得了超过100款新车型定点。下图为公司部分OEM客户、一级供应商客户及生态合作伙伴。

图源：招股书

行业前景

随着配备高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的智能汽车销量不断上升，全球ADAS和AD解决方案的市场规模将快速增长。

据灼识咨询数据，全球ADAS及AD解决方案市场规模从2019年的247亿元增至2023年的619亿元，复合年增长率25.7%，后续预计将以49.2%的速度增至2030年的10171亿元。

图源：招股书

而中国的情况同样如此，其ADAS及AD解决方案市场规模从2019年的39亿元增至2023年的245亿元，复合年增长率57.8%，后续预计将以49.4%的速度增至2030年的4070亿元。

图源：招股书

行业地位

按2023年中国市场的ADAS解决方案装机量计算，地平线为中国本土OEM的第二大提供商，市场份额为21.3%，排名第一的是Mobileye，市场份额为29.5%。

若按2023年中国市场的AD解决方案装机量计算，地平线在其中排名第四，市场份额为9.3%。排在公司前面的分别为Mobileye（占29.2%）、赛灵思（占24.2%，于2022年被AMD收购）及瑞萨电子（占19.9%）。

财务数据

地平线的营收飞速增长，于2021年至2023年，分别为4.6亿元、9.0亿元及15亿元，复合年增长率82.3%。

同时，公司的毛利也在持续飙升，同期分别为3.3亿元、6.2亿元及10.9亿元，复合年增长率81.8%。

不过，公司尚处于大幅度亏损当中，同期净亏损分别为20.6亿元、87.2亿元及67.4亿元。

图源：招股书

在剔除不会引起现金变动的项目后，公司同期的经调整净亏损分别为11.0亿元、18.9亿元及16.3亿元。

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按业务类型划分，公司的收入主要来自于汽车解决方案。其中，授权及服务贡献了大部分的收入，约占2023年总收入的62.1%。其次是产品解决方案，约占2023年总收入的32.7%。

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而在毛利方面，授权及服务的毛利率也是相比其他业务最高的，于2023年达到了89.0%，远高于产品解决方案的毛利率（44.7%）。

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公司的销售成本包括向客户提供解决方案的直接相关成本。其中，产品解决方案带来了最多的销售成本，于2023年约占总成本的61.3%。

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研发投入是公司亏损的主要来源，于2021年至2023年，分别为11.4亿元、18.8亿元及23.6亿元。

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而在营运资本方面，公司的现金储备较为充裕，截至2024年1月31日，现金及其等价物为103.0亿元。不过，公司的负债水平相当高，同期的流动负债总额为401.4亿元，流动负债净额为265.5亿元。

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来源：IPO聚焦 By Peter