焊接、切割、打磨以及喷涂等应用的现场调试过程中，通常需要手动示教机器人轨迹中的每一个点，而在Roboguide仿真环境中，通过使用Roboguide中的CAD to Path轨迹拾取功能，可以拾取工件的轨迹，然后编辑这个轨迹自动生成离线的程序，减去繁琐的编程示教过程。在传统的编程示教过程中，有时会发生机器人焊枪、切割头等与夹具干涉的现象，自动退臂功能能够自动调整焊枪或者切割头的姿态，有效避免干涉。

　　CAD to Path包含Draw轨迹路径的生成、Edit编辑以及View显示功能。通常的轨迹路径有Lines单一的线路经和Patterns用于打磨或者喷涂的图样路径。可以通过Lines功能捕捉导入模型的边界、多段直线的轨迹、模型表面上多段直线的轨迹以及一些样条的曲线;也可以利用Patterns功能生成W型、三角形和X型等轨迹图样。轨迹生成之后，利用Edit编辑功能实现对生成的轨迹进行编辑，可以对轨迹进行固定值分割、设定值分割或者混合方法分割;也可以对轨迹进行合并，包括向前、向后和全部合并。轨迹生成并且编辑完成，就可以通过View显示功能进行查看。

　　工件的轨迹拾取之后，需要利用Roboguide中Feature功能来自动生成离线的程序。通过Prog Settings菜单来设置程序中机器人的运行速度;在Pos Defaults对话框中修改程序中机器人的姿态，通过调整机器人TCP的X、Y和Z轴方向，使机器人TCP的运行方向与生成的轨迹路径吻合，在改变TCP运行方向的过程中，还可以通过显示模拟焊枪的位置方向来观察TCP的设置方向是否合理。

　　通过Pos offsets选项可以实现离线程序各个方向的平移和旋转，还可以设置程序运行时焊枪的在X、Y和Z轴方向的角度;在完成上面的设置之后，则可生成离线的程序。此时，在机器人运行自动生成的程序时，可能会发生焊枪与夹具的干涉情况。这就需要使用Collision Avoidance自动退臂功能来避免干涉。在机器人与夹具的干涉区域，通过调整焊枪的角度，使机器人自动地改变运动轨迹而绕过干涉区域。最后，在自动生成的碰撞检测结果中，可以清晰的看出规避碰撞的点位。