实用干货|仙知Roboshop Pro 使用入门(五)——重定位

　　Roboshop Pro ® 是 Seer Robotics ® (上海仙知机器人科技有限公司) 开发的用于移动机器人应用的专业级客户端软件。本客户端软件需要配合由【仙知机器人® 】 提供的 【移动机器人】或【控制器】使用。

　　上期介绍了Roboshop Pro使用入门(四)——地图同步，本期将介绍Roboshop Pro使用入门(五)——机器人控制和使用中的“重定位”功能;后续还会持续更新Roboshop Pro的使用，敬请关注!

重定位

　　当 Roboshop Pro 和机器人当前所使用的地图一致时，我们需要进行重定位操作。

　　重定位用于使机器人获得正确的定位状态。通过指定一个比较模糊的初始定位点和方向，让机器人自己计算其精确的位置和方向。重定位也是使机器人能进入正确工作状态的重要一步。

　　上图中，① 为机器人的实际位置，② 为当前机器人的置信度(置信度越高说明机器人的位置越正确)，我们可以看到当前机器人的激光是没有与地图匹配，而且置信度很低，也就是说当前机器人的位置是不正确的。

　　接下来我们点击【重定位】，并把鼠标移动到工作空间中正确的机器人位置区域(①)，点按住选择正确的机器人朝向来进行重定位操作。

　　等待重定位完成。

　　重定位完成后会有提示框，根据机器人的激光匹配度和置信度选择【确定】还是【取消】。这里我们可以看到置信度为0.97，激光的匹配程度很高，所以我们点击【确定】按钮即可完成重定位操作。

注：若匹配度和置信度不是很高，则需要点击取消再次进行重定位操作，直到机器人位置正确方可完成重定位操作。

　　至此，重定位的操作已经完成了。

注：如果地图的普通点发生了改变，则 Roboshop Pro 会触发重定位机制，此时需要检查地图数据是否一致后，再进行重定位操作。

确认定位

　　【确认定位】用于确认当前机器人是否正确，如下图所示：

　　图中 ① 高亮时，② 区域中的模块工具栏是置灰无法使用的，若机器人当前位置正确，点击【确认定位】按钮后，此时的 ① 会置灰，② 区域的功能将被激活可以使用，如下图所示：

　　【确认定位】被激活的条件是：

　　a. 在重定位过程中点击了【取消】，如下图所示：

　　b. 在重定位成功后在弹出的对话框中点击了【取消】按钮，如下图所示：

机器人手动控制

　　我们可以在手动控制机器人时使用键盘按键 W(前)、A(左)、S(后)、D(右)、Q(停止) 对机器人进行控制。其中 W 为前进按键，如下图所示，长按可以使机器人向正前方运动(图中箭头方向)，运动过程中 Roboshop Pro 左下角的方向按键会被激活，未使用时则不会被激活。

　　A 键是左转键， S 键是后退键， D 是右转键， Q 是立即停止键。

　　在使用 W、A、S、D 按键时，左下角都会显示其状态是否被激活。

注：Q 按键是用来在控制机器人运动时，需要机器人立刻停下来时所使用的按键，其状态是瞬间响应的。