实用干货|仙知Roboshop Pro 使用入门(三)——构建地图与地图修改

　　Roboshop Pro ® 是 Seer Robotics ® (上海仙知机器人科技有限公司) 开发的用于移动机器人应用的专业级客户端软件。本客户端软件需要配合由【仙知机器人® 】 提供的 【移动机器人】或【控制器】使用。

　　上期介绍了Roboshop Pro使用入门(二)——查看基本信息与同步状态，本期将介绍Roboshop Pro使用入门(三)——构建地图与地图修改;后续还会持续更新Roboshop Pro的使用，敬请关注!

构建地图

　　打开Roboshop Pro ，成功连接机器人后，双击机器人进入【地图与控制】界面。点击模块工具栏中的【地图构建】，会弹出【地图构建】的所有方式。

　　今天给大家介绍一下使用【SLAM】的方式进行地图构建：

　　第一步：点击 【地图构建】→【SLAM】，在弹出的界面中不做任何参数修改(一般情况下不需要修改该界面的参数)，点击【确定】按钮。

　　第二步：使用键盘按键 W(前)A(左)S(后)D(右)进行机器人控制，使得机器人在场景中进行运动，完成扫图后点击右上角的【完成扫图】按钮。

　　第三步：等待建图完成，然后点击右上角的【保存】按钮。

　　第四步：在所弹出的界面中选择期望路径和输入期望名称进行地图保存。

　　第五步：保存成功后会弹出对话框询问是否打开，选择【推送地图并打开】，即可打开刚才所构建的地图且将该地图进行同步，可以直接 进行使用。此时地图构建部分已经完成。

　　注：若选择【打开】，则打开刚构建的地图，并会弹出地图数据不一致的对话框，根据需求自行选择【推送地图】、【拉取地图】或者【取消】。

地图修改

　　【地图构建】完成后(或打开一张地图)，如需要对地图进行修改，可通过点击模块工具栏中的【启用编辑】进入地图编辑页面。

　　下面介绍如何添加 【站点】 和 【路径】 ：

　　(1)点击工具栏中的【站点】工具，在上下文工具栏中选择【站点】工具。

　　(2)移动鼠标到工作空间中，点击进行站点的添加，如下图为所添加的一个站点。

　　(3)继续添加一个站点，然后点击工具栏中的【路径】，选择上下文工具栏中的【三阶贝塞尔曲线】。

　　(4)将鼠标移动到LM1点，点击并拖动到LM2点上，至此站点添加和连线就完成了。

　　(5)若地图修改完成，请点击模块工具栏的【保存地图】按钮，此时 Roboshop Pro 会检查地图的正确性。

　　A. 如果地图没有问题，则可以成功保存地图并可以看到 [地图正确] 和 [保存地图成功] 的提示信息。

　　B. 如果地图存在问题，则地图不能成功保存，且可以看到 [错误：保存失败，请先处理以下错误] 的提示信息和弹出一个 【检查结果】 的弹框。

　　根据检查结果中所提示的问题，对地图进行相应修改，确保问题已被处理后，再次点击 【保存地图】按钮，即可保存成功。

　　注：在 Roboshop Pro 中所修改的地图是存放在本地(计算机的 Roboshop Pro )目录中，而非直接更改的机器人所载入的地图。故在退出编辑之后，会弹出地图数据不一致的提示框，请根据实际需求选择【推送地图】、【拉取地图】、【取消】。