【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程（十）

　　为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知机器人向用户开放机器人操作的相关 API。

　　整套 API 采用 TCP request/response 问答的方式, 机器人作为服务器接受客户端的请求并向客户端作出响应。API 请求由头部和数据区组成，头部为普通定长的字节, 用于标识数据包基本信息以及数据区的长度及类型等，数据区为序列化后的 JSON 数据，根据头部中的类型信息进行反序列化可以得到相应的 JSON 对象。API 的响应也由头部和数据区组成，头部为根据请求得到的定长字节, 数据区也为序列化后的 JSON 数据。

　　之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等，本期将介绍“如何查询顶升机构状态”、“如何查询货叉(叉车)状态”及“如何查询辊筒(皮带)状态”：

如何查询顶升机构状态

查询顶升机构状态(仅对选配顶升机构的机器人有意义)

请求

　　编号: 1027 (0x0403)

　　名称: robot_status_jack_req

　　描述: 查询顶升机构状态

　　JSON 数据区: 无

请求示例

　　略

响应

　　编号: 11027 (0x2B13)

　　名称: robot_status_jack_res

　　描述: 查询顶升机构状态的响应

　　JSON 数据区: 见下表

响应示例

　　略

如何查询货叉(叉车)状态

查询货叉(叉车)状态(仅对有货叉的机器人有意义, 如叉车等)

请求

　　编号: 1028 (0x0404)

　　名称: robot_status_fork_req

　　描述: 查询货叉(叉车)状态

　　JSON 数据区: 无

请求示例

　　略

响应

　　编号: 11028 (0x2B14)

　　名称: robot_status_fork_res

　　描述: 查询货叉(叉车)状态的响应

　　JSON 数据区: 见下表

响应示例

　　略

如何查询辊筒(皮带)状态

查询辊筒(皮带)状态(仅对选配有辊筒或皮带的机器人有意义)

请求

　　编号: 1029 (0x0405)

　　名称: robot_status_roller_req

　　描述: 查询辊筒(皮带)状态

　　JSON 数据区: 无

请求示例

　　略

响应

　　编号: 11029 (0x2B15)

　　名称: robot_status_roller_res

　　描述: 查询辊筒(皮带)状态的响应

　　JSON 数据区: 见下表

　　roller_error_code 定义:

响应示例

　　略

　　更多仙知网络协议API使用教程，后期将会陆续推出。敬请关注下期仙知网络协议API使用教程(十一)。

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