如何为R-2000i系列机器人更换本体电缆?(上)

　　对R-2000i机器人进行更换本体电缆操作，该型号的本体电缆分为动力电缆和编码器电缆，更换的方法类似。

使用工具清单：

　　内六角扳手一套、斜口钳、十字螺丝刀，一字螺丝刀、鱼嘴钳、退针器、尼龙扎带若干

　作业中安全用品一览：

　　安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋

拆卸步骤 ：

　　1.将机器人置于所有轴0度的位置(特殊情况也可以置于其他姿态)，做好MC备份和镜像备份，然后断开控制柜的电源

　　2.从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆

　　3.将配线板拆出

　　4.将本体电缆与外罩分离

　　5.将电池盒接线端子拆除

　　6.将J1底座的内部接地端子拆除

　　7.将本体电缆插头完全分离

　　8.拆除J1-J2轴编码器插头盖板，然后各轴拆除编码器插头。(拔除编码器插头会导致零位，在更换电机，编码器，减速机，电缆以外的情况下，请勿拆除编码器插头)

　　9.拆除电缆各轴的动力接头

　　10.拆除电缆各轴的刹车接头

　　11.拆除J2轴基座上的盖板

　　12.拆除J1轴上侧夹紧电缆的盖板

　　13.拆除J1轴基座内的板，拆除固定电缆夹的螺栓

　　14.将本体哈丁头从J1底座管部拉出

　　15.拆除J2轴侧板的固定螺栓

　　16.拆除J2轴机械臂的盖板

　　17.拆除电缆的夹紧盖板

　　18.拆除电缆的防护布

　　19.拆除J3轴外壳的正面配线板

　　20.拆除J3轴外壳的左侧盖板1

　　21.拆除拆除J3轴外壳的左侧盖板2

　　22.拆除J3轴外壳右侧走线板

　　23.将J3-J6轴电缆穿过铸孔，并将其拉到正面侧来

　　然后切断束紧着计划更换电缆的尼龙扎带，从而拆除电缆。